La science médiévale puise une partie de son savoir dans les bestiaires, eux-mêmes héritiers de connaissances de l’Antiquité et fruits d’observations et de reproductions plus ou moins fidèles de la nature. À la fin du Moyen Âge, en lisant Aristote, les hommes découvrent que l’observation de la nature permet d’atteindre et de connaître le vrai. Mais ce n’est que progressivement que les scientifiques prennent leur indépendance par rapport aux savoirs antiques et médiévaux. Mythes, légendes et animaux imaginaires sont pour la plupart repris par les auteurs de la Renaissance. La zoologie prend son essor vingt ans après la botanique. Vers 1550-1560, le nombre de publications originales, qui comprennent des descriptions et des illustrations d’après nature sur les animaux, augmente de manière significative : commentaires et observations viennent enrichir les textes des Anciens, qui permettent d’identifier les animaux. Deux exemples, l’un, l’animal qui engloutit Jonas dans l’Ancien Testament, et l’autre, le tatou, venu des grandes découvertes du début de l’époque moderne, montrent comment, encore au XVIe siècle, sciences et imaginaire sont inextricablement mêlés. Le merveilleux, héritage médiéval, tient encore une place importante dans la perception du monde et des êtres vivants. Le Traité de la magie de Giambattista Della Porta, lui-même l’un des inventeurs de la physiognomonie, présente un merveilleux « scientifique » : il n'est pas question de surnaturel, mais ce qui est présenté étonne, comme tout merveilleux, et échappe encore à la compréhension, faute de connaissances. Au XVIe siècle également, la physiognomonie prend son essor ; elle tend à montrer que la physionomie de l’homme détermine son tempérament, s’il suit ses penchants. La ressemblance avec un animal induit un comportement propre à celui-ci : ses mœurs ne sont pas celles qui ont été observées, mais celles qu’on lui prête, suivant en cela bien souvent des légendes médiévales, voire même antiques. Le mélange entre réel et imaginaire habite encore les cabinets de curiosités, dans lesquels on trouve, par exemple, des chauves-souris géantes. Celles-ci sont difficilement classables : elles se trouvent entre deux catégories définies selon le milieu de vie et posent des problèmes de définitions aux scientifiques de l’époque moderne. Un saut dans le temps nous emmène au XXIe siècle où l’animal continue à inspirer le travail des chercheurs et des ingénieurs. Des robots reproduisent le mouvement de l’animal ou lui empruntent sa forme.